NTÇP araştırmacılarından Volkan Patoğlu'nun liderliğinde dış iskelet tasarımı ve etkileşim kontrolüne yönelik çalışmalar yayımlandı

NTÇP'nin P3. Rehabilitasyon Robotları için Hastaya Özel Yenilikçi Destek Sistemlerinin Tasarımı ve Prototiplenmesi isimli alt projesinin APY'si Volkan Patoğlu liderliğinde yürütülen çalışmalar, alanının önde gelen bilimsel dergilerinden IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE Transactions on Haptics ve ASME Journal of Dynamic Systems'te yayımlandı.

Projenin amacı,

• nörolojik problemler sonrasında meydana gelen işlevsel bozuklukların tedavisinde kullanılmak üzere geliştirilen rehabilitasyon robotlarının hasta performansı açısından optimal destek tork profillerinin belirlenmesi için, biyomekanik modellerin, insanlı deneylerin ve ön klinik çalışmaların sinerjik kullanımına dayalı, yenilikçi bir tasarım paradigmasının geliştirilmesi,
• geliştirilen yöntemlerin AssistOn dış iskelet sistemleri ile sağlıklı gönüllülerle deneysel olarak doğrulanması, ve
• yaklaşımın uygulanabilirliğinin nörolojik hasta gruplarında klinik ortamda gösterilmesidir.

Bu kapsamda elde edilen güncel akademik çıktılar aşağıda listelenmiştir.

Robotik sistemlerin etkileşim kontrolüne yönelik yayınlar:

• C. U. Kenanoglu and V. Patoglu, Effect of Inherent Damping of the Series Elastic Element on Rendering Performance and Passivity of Interaction Control, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 147(5): 051008, September 2025. https://doi.org/10.1115/1.4068463
• C. U. Kenanoglu and V. Patoglu, Effect of Reduced-Order Modelling on Passivity and Rendering Performance Analysis of Series Elastic Actuation, IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 6, pp. 5745-5752, June 2025. https://doi.org/10.1109/LRA.2025.3561564
• C. U. Kenanoglu and V. Patoglu, Passive Realizations of Series Elastic Actuation: Effects of Plant and Controller Dynamics on Haptic Rendering Performance, IEEE Transactions on Haptics, vol. 17, no. 4, pp. 882-899, Oct.-Dec. 2024.  https://doi.org/10.1109/TOH.2024.3470236
• T. Kenanoglu, C. U. Kenanoglu and V. Patoglu, Effect of Low-Pass Filtering on Passivity and Rendering Performance of Series Elastic Actuation, IEEE Transactions on Haptics, vol. 16, no. 4, pp. 567-573, Oct.-Dec. 2023. https://doi.org/10.1109/TOH.2023.3273168

Etkileşim kontrolünün kişiselleştirilmesine yönelik yayınlar:

• H. Tolasa, B. Catkin and V. Patoglu, Human-in-the-Loop Optimization of Perceived Realism of Multi-Modal Haptic Rendering Under Conflicting Sensory Cues, IEEE Transactions on Haptics, vol. 18, no. 2, pp. 295-311, April-June 2025. https://doi.org/10.1109/TOH.2025.3535416
• H. Tolasa and V. Patoglu, Human-in-the-Loop Pareto Optimization: Trade-off Characterization for Assist-as-Needed Training and Performance Evaluation, IEEE Transactions on Haptics, 2026. https://doi.org/10.1109/TOH.2026.3679965

Dış iskeletlerin biyomekanik model tabanlı çok-kriterli tasarımına yönelik yayın:

• A. K. Bonab and V. Patoglu, Musculoskeletal Simulation-Based Multi-criteria Optimization Framework for Exoskeleton Design, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 34, pp. 868-879, 2026. https://doi.org/10.1109/TNSRE.2026.3658597

P3 projesinin detaylarına ve ilgili yayınlara buradan ulaşabilirsiniz.